清野裕太
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-テーマ１ 「人間とのコミュニケーションを実現する、動く球...
-テーマ２ 「二次元を三次元化する、触覚による絵画鑑賞支援」~
-テーマ３ 「3Dプリンターによる、オリジナルの形状に適応す...
~
~
#article
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//
#comment
**週報(2/4~2/13) [#g131f8f8]
>[[清野裕太]] (2014-02-15 (土) 04:44:15)~
~
2/4(火)出席~
2/6(木)出席~
2/12(水)出席~
~
・最終発表~
フィードバックまとめ~
~
- 親近感という言葉に違和感がある
- 同じ人間同士でも、親近感を感じられない場合がある
- 親近感を求めるのなら必ずしもリアルを追求する必要は無い
- 視点の決まり方、瞬目のタイミング、目線の追い方等を人の...
- 実際にプロジェクターで映しているのを生で見たかった
- スターウォーズのヒューマノイドなどは、声や動きによって...
- 顔以外の要素からのアプローチを知りたい
~
やはり人間を構成する要素は複雑に絡み合っているため、単一...
ヒューマノイドの親近感獲得おいては、単一の要素を検討して...
最終的には全ての要素を複合して考える必要があると感じた。~
~
・動画~
ニコニコの「作ってみた」のノリで、制作過程からの動画を作...
プロジェクターで映してる部分がカメラに写りにくかったため...
という部分が少し分かりにくいかもしれない。~
~
・卒展~
個人ポスターと自己紹介カードの制作~
~
・その他~
事務局から急いで就活始めた方がいいという圧力をかけられて...
とりあえず２月中にはポートフォリオ完成させたい。~
~
一年間お世話になりました！~
//
- お疲れ様でした！ -- [[kazushi]] &new{2014-02-15 (土) 12...
#comment
**週報(1/28~2/03) [#bdcc4133]
>[[清野裕太]] (2014-02-04 (火) 14:51:49)~
~
1/28(火)出席~
1/30(木)出席~
~
・論文~
提出完了。~
~
・発表~
スライド作成。~
前半は中間の時とほぼ一緒。~
//
#comment
**週報(1/21~1/27) [#p64aa829]
>[[清野裕太]] (2014-01-27 (月) 06:51:19)~
~
1/21(火)出席~
1/23(木)出席~
~
・論文~
相互チェック。図位置やリファレンスなど、細かい修正点を直...
31日まで一語一句丁寧に推敲して提出する。~
~
卒論が終わったら、動画制作、発表準備、ポートフォリオ制作...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2014-01-27 (月) 10:49:...
#comment
**週報(1/14~1/20) [#h3aeda55]
>[[清野裕太]] (2014-01-21 (火) 08:22:37)~
~
1/14（火）出席~
1/16（木）出席~
~
・論文~
相互チェックと添削を行った。~
点を多く打ち過ぎる癖がある模様。~
~
今までひな形だけで放置していた実験と考察の章を書き進めた。~
データの正規性と等分散性を確認。有意差も見られた。~
今のところ定量的評価でしか考察していないが、それだけで良...
~
論文に使う写真や図で足りない部分の準備も早急に終わらせる。~
//
#comment
**週報(1/7~1/13) [#yb8c37c9]
>[[清野裕太]] (2014-01-14 (火) 08:06:03)~
~
1/07（火）出席~
1/13（木）出席~
~
・実験~
実験方法、分析方法の検討~
- 刺激の提示順をランダムにする
- 評価項目を親近感についての評定に絞る
- 平均値を取り、正規性の検定とt検定を行う
結果が正規分布しない場合は、中央値での検定を行う~
t検定の結果有意差が見られない場合は、原因の考察を行う~
~
・論文~
相互チェックと添削を行った。~
一文が長さや表記ゆれ、説明不足な点など、見落としがちな箇...
学部論文はページ数に制限が無く、読む側も専門家に限られな...
という事で、ワンクッション記述した上で独立した章を作成し...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2014-01-14 (火) 08:54:...
#comment
**週報(12/17~12/20) [#l7d0fa72]
>[[清野裕太]] (2013-12-20 (金) 17:34:37)~
~
12/17（火）出席~
12/19（木）出席~
12/20（金）出席~
~
・実験~
SD法の実験・分析方法について色々調べると、形容詞対の選定...
１月上旬までにはまとまったデータを集めて、結果の分析を行...
~
・卒論~
関連研究について、背景に入れるだけでは無く、独立した章を...
棒読みちゃんを使って、最低限、誤植は無くすようにする。~
//
- はい、確認。良いお年を。 -- [[kazushi]] &new{2013-12-26...
#comment
**週報(12/10~12/16) [#de2845b0]
>[[清野裕太]] (2013-12-16 (月) 07:38:06)~
~
12/10（火）出席~
12/16（木）出席~
~
・3Dスキャナー~
Skanectで直接出力したobjファイルだとブーリアン出来なかっ...
一旦Mayaで読み込んでから、objファイルに出力し直すとブーリ...
~
・研究~
プロジェクターを固定する土台制作と、瞳のマテリアル設定は...
プログラムの重さ対策は、動画再生中のフラグが立っている時...
動画に遅延が出ないようにしている。~
~
~
・オープンラボ~
観察者の場所に応じて視線が動く顔モデルの展示を行った。~
研究の説明を聞いてくれた人には、展示した顔モデルから受け...
アンケートの協力をお願いした。結果の集計中。~
直接聞いた感想としては、「目だけが動くと肖像の怪談みたい...
「リアルになればなるほど、不気味さに関しては表情全体が影...
~
目の表現だけを変えた対照実験をして、原因を切り分けて評価...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-12-17 (火) 16:06:...
#comment
**週報(12/03~12/09) [#x95a81c1]
>[[清野裕太]] (2013-12-09 (月) 06:43:27)~
~
12/03（火）出席~
12/05（木）出席~
~
・3Dスキャナー~
手をまともにスキャン出来ない時点で、割りと使用状況が限ら...
（後で追記）~
~
・研究~
FaceTrackerの処理が重く、プログラムのFPSが低くなってしま...
表現上、わりと致命的なので、FaceTrackerを使わず、Haarのパ...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-12-09 (月) 20:10:...
#comment
**週報(11/26~12/02) [#j483cea7]
>[[清野裕太]] (2013-12-02 (月) 15:23:49)~
~
11/26（火）出席~
11/28（木）出席~
~
・中間発表~
フィードバックまとめ~
- 不気味の谷を解決するために「今はとりあえず目だけをやっ...
- 目以外の部分によってもかなり印象は変わると思う
- 目だけが妙にリアルでも逆に気持ち悪いかも
- プロジェクタによる投影だと、違和感が出るのではないか
- 対象ユーザは？
etc..~
~
もちろん目以外の部分も作り込んだほうが良いが、今はとりあ...
プロジェクタによる違和感は、極力明るさを揃えるなどして、...
対象ユーザはコミュニケーションロボットとしてのヒューマノ...
~
・3Dスキャナー~
スキャンしてみた結果、それ自体を単なるフィギュアとして出...
しかし、そのモデルを利用して工業的レベルで精密にブーリア...
~
トライアル版ではファイル出力のポリゴン数がかなり制限され...
~
・研究~
OpenNIを使って、手の追跡は出来るようになったものの、頭の...
FaceTrackerやTldTrackerを使って顔認識するようにした。（さ...
基本のシステムは出来たので、後はどんな反応をするか、どん...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-12-02 (月) 22:37:...
#comment
**週報(11/19~11/25) [#h44b835e]
>[[清野裕太]] (2013-11-25 (月) 09:56:37)~
~
11/19（火）ゼミ休み~
11/21（木）出席~
~
・中間発表~
自主ゼミの中で、中間発表の練習を行った。~
まだ少しスムーズに説明が上手くいかない部分があるので、そ...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-11-26 (火) 00:39:...
#comment
**週報(11/12~11/18) [#u76dce50]
>[[清野裕太]] (2013-11-18 (月) 09:53:13)~
~
11/12（火）出席~
11/14（木）出席~
~
・中間発表~
中間発表のリハーサルを行った。~
全体像（最終的な完成物）がどうなるのか分かりづらい、との...
まとめの部分で全体像がわかるような説明を行う。~
~
中間報告書は添削も終わり、提出済み。~
~
・研究~
3Dモデルデータを観察者に対応してプログラム上で動かすとな...
事前に用意する必要があるため、ある程度決まった数のパター...
そのため、画面を格子状に区切って、観察者のいるブロック、...
~
この辺の実装は早く終わらせて、動きのブラッシュアップと評...
ということでプログラム制作中。~
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-11-22 (金) 09:05:...
#comment
**週報(11/05~11/11) [#i9614e2a]
>[[清野裕太]] (2013-11-12 (火) 12:30:46)~
~
11/05（火）ゼミ休み~
11/07（木）出席~
~
！中間報告書の作成~
！中間発表スライドの作成~
~
中間報告書の作成と添削~
自分以外の4人に見てもらって理解しづらい所や、細かいミスを...
自分では説明したつもりになっている箇所でも、他人が読むと...
//
#comment
**週報(10/29~11/03) [#q00592f0]
>[[清野裕太]] (2013-11-04 (月) 23:51:22)~
~
10/29（火）出席~
11/03（木）出席~
~
！中間報告書の作成~
！中間発表スライドの作成~
~
OpenCVとカメラを使って、視線入力（アイコンタクト）が出来...
しかし、視線入力だけで一つの研究になるほどで、短期間で出...
「カメラに移る顔の座標」を認識するぐらいの緩い判定で実装...
~
Kinectなどの機器を3Dスキャナーとして使う「Artec Studio」...
導入自体は簡単で、ソフト本体と、Xtionドライバーの更新程度...
使い方も、3Dスキャンを開始するのはワンボタンで可能。~
ただ、普通にスキャンしてもかなりノイズや歪みが入ってまと...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-11-06 (水) 00:40:...
#comment
**週報(10/22~10/28) [#h4185a7f]
>[[清野裕太]] (2013-10-28 (月) 15:34:32)~
~
10/22（火）出席~
10/24（木）出席~
~
Xtionの開発環境構築~
OpenNI+NITE+openFrameworks~
ソフトウェアのインストールと設定、パス通しをして、サンプ...
モーションキャプチャーが出来るようになった。~
~
実際使うに当たっては、Kinectや3Dモデルを使ったプログラミ...
また、使用用途についても、現段階では追視するぐらいしか思...
~
XtionにはKinectのようなMicrosoft音声認識フレームワークが...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-10-28 (月) 21:48:...
#comment
**週報(10/15~10/21) [#ma7c32d3]
>[[清野裕太]] (2013-10-21 (月) 05:29:06)~
~
10/15（火）出席~
10/21（木）出席~
~
現状の課題・作業内容~
~
・単純に上下左右の運動をさせるだけでは不気味、運動曲線の...
（実際の目の動きはかなり早く、瞬間的に移動しているように...
~
・瞼が無いと表情を出すのが難しいため、瞼にスケルトンをバ...
~
・虹彩、艶のあるハイライトが無いと死んだ魚のような目にな...
~
・アニメーションさせることを想定せずに顔の3Dモデルを作っ...
~
・瞬膜率など、参考になりそうな、視線に関する研究の調査~
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-10-22 (火) 07:18:...
- アニマトロニクスDIY http://blog.goo.ne.jp/roboz80/e/e8...
#comment
**週報(10/08~10/14) [#bf8d12a4]
>[[清野裕太]] (2013-10-15 (火) 00:35:30)~
~
10/08（火）出席~
10/10（木）出席~
~
10/08（火）~
・不気味の谷を感じるヒューマノイド・人形の多くが、焦点の...
・目の表現が、不気味さを増長させている~
という仮説に基いて、ヒューマノイドにおける視線表現のシミ...
~
人間の眼筋の動作に基づいた、自然な眼球運動を目指す。~
制作ツールとしては、~
ある程度自由に作ることの出来る3Dアニメーションツール(Maya...
or~
運動を数値的に表現することが出来るプログラム(Processing等)~
を用いる。~
現在の予定では、3Dアニメーションで完成物の動きを確認し、...
~
10/10（木）~
眼球運動の仕組みを調査。~
・眼球の運動に働く筋は6つあり、それぞれ水平運動、上下運動...
・眼球運動は、眼球の回旋点（眼軸上で角膜頂点より約13mm後...
~
以上の事を踏まえ、3Dアニメーションを作る際の基準として~
眼球の回旋点を中心として3つの軸を作り、そのまわり運動を実...
~
これは単なる仕組みの話であり、では実際はどのように動かす...
不気味さを感じない視線表現（速度、向き、ため等）について...
//
#comment
**週報(10/01~10/07) [#pfbfdb42]
>[[清野裕太]] (2013-10-07 (月) 16:14:27)~
~
10/01（火）出席~
10/03（木）出席~
~
10/01（火）~
研究として、今後の方向性決め~
「ヒューマノイドの不気味の谷を克服する眼球・視線表現の検...
~
・残った少ない時間で、中途半端に全身像を作るぐらいなら、...
・不気味の谷による不快感を超えた、興奮すら覚えるような視...
~
~
10/03（木）~
論文の事も考え、不気味の谷の多くが、目により起因するもの...
実際に投影する素材は、シェーディング・ライティングの容易...
当面はプログラム的制御を考えずに、Maya等を用いて自由に制...
モーションを作るにあたって、演劇・歌舞伎・能などを参考に...
//
- はい、確認。眼力（めぢから）だな。 -- [[kazushi]] &new{...
#comment
**週報(9/24~9/30) [#l26831e6]
>[[清野裕太]] (2013-09-27 (金) 16:34:31)~
~
09/24（火）出席~
09/26（木）出席~
~
09/24（火）~
頭部駆動系の実装が上手くいかず。~
ボールジョイントで接続したドールアイを、針金で押し引きす...
縦横方向の2自由度を実現せず、横方向だけの1自由度であれば...
また、とりあえず眼球だけをサーボモータに繋いで動かしてみ...
~
そのため、ハード面での実装から、プロジェクターによる映像...
~
~
09/26（木）~
実際にプロジェクターで目の動きの投影を試してみた。~
結果、ハード的な動作を実現するよりも、不気味さはかなり緩...
また、投影する映像に、プログラムなどでのソフト的制御がで...
画像認識やkinectを用いたインタラクション性を取り入れるこ...
~
一方、問題もあり、プロジェクターの都合上、後頭部を開いて...
~
~
09/27（金）~
義手プロジェクトの方に、InMoov、3Dプリンター、モデリング...
モデリングと、3Dプリンターでの出力に意欲的で、cubeの様に...
Maya,3DSMax,123Dなど、AutoDeskの学生無料版モデリングソフ...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-10-01 (火) 07:21:...
#comment
**週報(8/01~8/03) [#r68bc143]
>[[清野裕太]] (2013-08-05 (月) 13:36:29)~
~
08/01（木）出席~
08/03（土）札幌オープンラボ~
~
~
08/01（木）~
・夏休みの目標~
頭部のハードウェア部分、駆動系を完成させる。（8月中）~
│（進捗次第）~
├ 頭部の動き、ソフトウェア部分を作りこむ~
└ 体を作り始める~
~
08/03（土）~
・札幌オープンラボ~
移動中にノートPCの液晶が割れるという悲劇が発生…~
~
影に鳥や木が出現する展示、ロボット展示などを見てわかった...
インタラクション性があった方が（特に子供に）うける、とい...
曲げセンサを持って行かなかったのはもったいなかった。~
~
余裕があれば今作っている人形にも何らかのインタラクション...
//
- 【江戸のMMD】 夏の郷 【初音ミク人形】 (4:13) http://www...
#comment
**週報(7/25~7/30) [#h93e27cd]
>[[清野裕太]] (2013-07-30 (火) 18:02:33)~
~
07/25（木）出席~
07/30（火）出席~
~
~
07/25（木）~
・人形~
目の幅を確定しないと眼球周りの装置を作れないため、~
顔のモデルを早急に完成させる。~
~
~
07/30（火）~
・InMoov??~
そろそろオープンラボに向けて手部分の整備をする。~
外装の表面部分を出力して見栄えをよくする。~
~
指の動きについては、小指と親指の動きが悪く、糸をきつく締...
解決方法がわからない。~
また、おそらく電力不足のため、五本の指を同時に動かそうと...
現状他に用意できる電源も無いため、五本指を同時に動かさな...
~
・人形~
顔のモデルを仮完成。100%満足の理想の顔とは少し違うが、目...
残りは大きさ合わせ、微調整と、強度が心配な部分の補強、出...
//
- はい、確認。明日みせてもらうか！ -- [[kazushi]] &new{20...
#comment
**週報(7/18~7/23) [#df4ccb34]
>[[清野裕太]] (2013-07-23 (火) 17:14:15)~
~
07/18（木）出席~
07/23（火）出席~
~
~
07/18（木）~
・InMoov?~
肘から先の出力中(20%完了)~
~
・人形~
首動作部分が仮完成~
一応動作するものの、強度・安定性に問題があるためパーツに...
材料節約のための肉抜きも行う。~
~
~
07/16（火）~
・InMoov?~
肘から先の出力中(30%完了)~
~
・人形~
眼球動作の機構がいまいち不明瞭だったので調べなおす。~
明確に機構がわかるものが無かったので、若干不安なものの~
ドールアイ、ボールジョイント、固めの針金があれば何とかな...
~
自主ゼミでボールジョイントは固いかもしれない、との意見が...
ドールアイに直接球状のものを嵌めれるようにする案もある。~
または、プラモ用のボールジョイントを買ってやするか、3Dモ...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-07-23 (火) 18:44:...
#comment
**週報(7/11~7/16) [#a907eaf9]
>[[清野裕太]] (2013-07-17 (水) 15:08:04)~
~
07/11（木）出席~
07/16（火）出席~
~
~
07/11（木）~
・InMoov~
肘から先の出力中(20%完了)~
~
・人形~
サーボモータを注文したため、大きさがある程度決定。~
ドールアイやウィッグの調達が楽なため、ボークス社スーパー...
次週までの課題：首動作部分の完成~
~
~
07/16（火）~
・InMoov~
モデリングベースからサポート材が剥離していて、造形に失敗...
再出力するのも癪なので（もったいない）、レーザーカッター...
~
・人形~
サーボモータが届いたので、CADで正確な寸法を取って、3Dモデ...
首動作部分のパーツを出力中。~
可動範囲を考えると、スーパードルフィーサイズより若干大き...
//
- はい、確認。今度からはモデリングベースは新しいのを使っ...
#comment
**週報(7/04~7/09) [#p07e3057]
>[[清野裕太]] (2013-07-10 (水) 06:31:48)~
~
07/04（木）出席~
07/09（火）欠席~
~
~
07/04（木）~
・InMoov?~
肘から先の出力~
~
・人形~
頭部と首の設計図を3Dで制作~
~
目の高さを合わせるため、サーボモータの大きさによって全体...
眼球の動作、謎。硬い針金か何かで押し引きしてる？~
→おそらく針金~
~
瞼、眼球を動かす紐と干渉するため付けるのが難しい。~
顔の中にいれるサーボモータの数が増えるのもネック。~
~
サーボモータ買って、大きさを取ってから正確にハマるよう3D...
顔のモデル制作も進める。~
~
~
07/09（火）~
結婚式のため欠席~
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-07-10 (水) 07:32:...
#comment
**週報(6/27~7/02) [#nc5d986e]
>[[清野裕太]] (2013-07-02 (火) 22:05:29)~
~
06/27（木）出席~
07/02（火）出席~
~
~
06/27（木）~
・InMoov~
糸をきつく締めても指が十分に動かないのはなぜ。~
~
・人形~
人形において重要なパーツである顔に焦点を当てて、アイコン...
バックヤードを固めるために、参考図書を読む（予定）~
~
とにかく早く動かしてみたいので、とりあえず、制作に入りた...
~
眼球：サーボモータ2台＋紐の2自由度~
首：サーボモータ3台の3自由度~
（瞼：半円型ものをサーボにくっつける？サーボ2台）~
~
頭にサーボモータ7台入れる？~
→結構大きくなりそう~
~
サーボモータの選定~
サーボに必要なトルク ＝ 重心 × 距離 × 角度 ~
~
外装は3Dプリンターで出力。除光液とサーフェイサー、（ラッ...
体とかは石粉粘土で手作業してもいいかも。~
サーボモーターを保持する台はレーザーカッターで切り出せそ...
~
設計図を3Dで作る。~
~
~
07/02（火）~
・自主ゼミ（各進捗報告）~
~
・InMoov~
ホーンに開けた穴の間隔が狭すぎて、糸を十分に引っ張れてい...
電動ドリルで穴を開け直し、再度糸を通し直して解決。それで...
指先を閉じてしまうと後から調節出来なくなるため、保留にし...
~
・人形~
顔〜首部分の草案3Dモデル制作中~
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-07-03 (水) 10:55:...
#comment
**週報(6/20~6/25) [#g667e118]
>[[清野裕太]] (2013-06-25 (火) 23:39:43)~
~
06/20（木）出席~
06/25（火）出席~
~
~
06/20（木）~
・InMoov?~
ドリルで指の穴を開け直し、五本の指を組立。~
糸をひと通り糸を通してモータを動作させてみるも、ホーンが...
互いに干渉しあってまともに動かない。~
そのせいでサーボモータも固定できないため、穴の開いた円形...
~
土曜日のさきがけlab tourでは、とりあえず簡易的に固定でき...
入力装置には曲げセンサを使用。グローブに付けられればベス...
無かったため、ブレッドボードに直刺し。~
やはり実際に動くと面白く、オープンソース・3Dプリンターで...
~
06/25（火）~
・自主ゼミ（各進捗報告）~
・InMoov?~
穴の開いた円形のホーンが必要だったため、ピンバイスで頑張...
そこで、ちゃぼさんから電動ドリルを借りて穴開けを行った所...
その後、サーボ固定のためにInMoovの設計図にない穴をパーツ...
残る問題は、腕の組立て。ボルトで止める穴もなく、かっちり...
~
・人形~
眼球運動は大体わかったものの、首の旋回運動はどうすれば再...
//
#comment
**週報(6/13~6/18) [#sa3e9620]
>[[清野裕太]] (2013-06-18 (火) 18:40:05)~
~
06/13（木）出席~
06/18（火）出席~
~
~
06/13（木）~
・InMoov~
サポート材の溶解待ち~
溶け次第、組み立てて動作確認~
~
・人形~
動かして何をさせるか？~
→感情表現 コミュニケーション~
→ペット・子供のような存在~
→単純に球体関節人形の表現の幅を広げる（芸術性）~
~
どうやって動かすか？現実的な話~
全身を動かして二足歩行させるのは金銭的に困難~
ロボット的に（眼球・首・腕）を動かす（先ず眼球）~
歩行させないため足の表現も可能~
~
→あやつり人形~
あやつり人形の人間的な動き~
操作部をデジタル制御~
☓匠の動きを模倣するのが難しそう~
☓ロボットと違って操作系が別にあるため、オールインワ...
マリオネットインターフェースの論文を取得する~
~
06/18（火）~
・自主ゼミ（各進捗報告）~
・InMoov~
指の組立。指のネジを通す穴の大きさが結構バラバラなので、...
とりあえず小指〜手首を組み立てたので、サーボモータとArdui...
一応動くものの、可動範囲いっぱいに動かないのでホーンの位...
プログラムの方はチュートリアル動画を見るとpythonを使って...
シリアルモニターでキー入力する場合、いちいち送信ボタンを...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-06-19 (水) 07:54:...
#comment
**週報(6/07~6/11) [#q6be50cd]
>[[清野裕太]] (2013-06-11 (火) 21:50:32)~
~
06/07（木）出席~
06/11（火）出席~
~
~
06/07（木）~
・自主ゼミ（各進捗報告）~
・InMoov~
手部分の出力完了~
3Dプリンターの材料が無くなったため、交換~
~
06/11（火）~
・自主ゼミ（各進捗報告）~
作って動かして、何をさせるかという点で~
肩乗りロボット、接吻コミュニケーションロボット、自分を抱...
面白いロボットをいくつか紹介してもらう。~
~
→表情や動きで、ロボットに人間らしい意志表現をさせる~
人間と親和的なコミュニケーションロボットをつくる~
人間とコミュニケーションさせる~
では、人間らしいとはどういう事か？など哲学的な問題~
~
・InMoov~
前腕部分の出力完了~
前腕部分の残りはケーブルホルダーやアルディーノサポート、...
肘〜肩は一旦後回しにして、サポート材の除去が終わり次第、...
~
電源について詳しく調べてみると、Power source: 6V 44A とあ...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-06-12 (水) 08:23:...
#comment
**週報(5/30~6/04) [#cb985d70]
>[[清野裕太]] (2013-06-04 (火) 21:04:22)~
~
05/30（木）出席~
06/04（火）出席~
~
~
05/30（木）~
・角薫研究室との合同ゼミ~
自分の研究テーマについての発表を行った。~
得られた意見~
・動くものを作ったとして、それに何をさせるか？~
・ロボットではなく、人形にするこだわりは？~
…etc~
基本的に、動いて、こちらに反応するようなものが作れればそ...
満足だったので、それに具体的に何をさせるか、という所まで...
~
あちらの研究室では、前年からの引き継ぎなどで、研究背景な...
せっかくの合同ゼミを行ったので、向こうの良い所や、研究の...
~
~
06/04（火）~
・自主ゼミ（各進捗報告）~
既存の二足歩行ロボットキットを買って分解、外装を3Dプリン...
と思ったものの気軽に試せるお値段では無かったため躊躇中。~
~
黒田節ロボット~
http://www.rakuten.co.jp/grass-road/507141/852661/926782/~
http://www.youtube.com/watch?v=_zV5Jcw9vjc~
~
・Inmoov~
手首部分の出力が終了、順次指パーツを出力中~
肩までとなると、全部で大小50個ぐらいのパーツがあるため出...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-06-12 (水) 08:23:...
#comment
**週報(5/23~5/28) [#ud035983]
>[[清野裕太]] (2013-05-28 (火) 19:07:54)~
~
05/23（木）出席~
05/28（火）出席~
~
~
05/23（木）~
・研究テーマアイディア出し~
~
1. 人間とのコミュニケーションを実現する、動く球体関節人形...
2. 二次元を三次元化する、触覚による絵画鑑賞支援~
3. 3Dプリンターを用いた、オリジナルの形状に適応するアイテ...
~
上記3つのテーマに仮決定。~
他に考えたのは、ゲームのキャラクターメイキングのように簡...
そのまま出力できるようなオリジナルフィギュア制作支援ツー...
~
~
05/28（火）~
・球体関節人形・オートマタの歴史~
調査中~
ハンス・ベルメール→四谷シモン・天野可淡・吉田良一へと日本...
四谷シモン作「機械仕掛の少女」「機械仕掛の少年」の一部は...
~
・Inmoov~
ネジ捜索~
STLファイルは揃っているため、パーツも順次プリント可能~
~
・皆の研究テーマアイディア見せ合い~
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-05-29 (水) 08:22:...
#comment
**週報(5/16~5/21) [#zdf314f0]
>[[清野裕太]] (2013-05-21 (火) 23:28:20)~
~
05/16（木）出席~
05/21（火）出席~
~
~
05/16（木）~
・ピタゴラ装置の発表~
TAの予習とArduinoの学習を兼ねてピタゴラ装置の制作を行った...
一年生の時とは違い、制作に時間を多くかけなかったため、仮...
まともに発表できなかったのが反省点。~
時間との兼ね合いで、出来る限りの魅せ方を考える必要がある。~
~
・真鍋大度氏の「顔」をテーマにしたメディアアート~
顔の動きに対応してポリゴンが吸着する、というプログラム~
インタラクティブアート。~
~
~
05/21（火）~
・Arduino互換機~
Arduino小型化のため、互換機を作る。~
電子回路について、ほとんど無知だったため、回路を組む段階...
もし研究で使用するなら、もう少し基礎の部分から勉強して理...
アクセサリーレベルで小さく出来れば、色々と面白いことが出...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-05-24 (金) 00:55:...
#comment
**週報(5/09~5/14) [#o8cbf320]
>[[清野裕太]] (2013-05-15 (水) 13:56:32)~
~
05/09（木）出席~
05/14（火）出席~
~
~
05/09（木）~
・英語勉強術~
podcastやLingQの活用~
ZBrushのフォーラムへの投稿、外人と英語のやり取りをする。~
~
・仕事術~
Evernote、omnifocusの活用~
アイディアや良いと思ったものをストック、ネタ帳の作成。~
上手くタスク管理をして、精神衛生を保つ。~
~
05/14（火）~
~
・プロジェクションマッピング~
How to use madmapper~
ソースとして動画を読み込み、投影部分のトリミング~
投影対象に合わせた変形などができる。~
ソフトの使い方が難解ではなく、シンプルで分かりやすい印象。~
ミュージアムに行き、実際に壁やアクリル板、ヘッドフォン、...
アクリル板は光が拡散するのか、ピントが合っていないような...
~
・ピタゴラ装置~
面白い案が浮かばない。基本パーツは完成。~
プラダンもスタイロフォームも、レーザーカッターで切れれば...
//
#comment
**週報(5/02~5/07) [#he4eb48c]
>[[清野裕太]] (2013-05-07 (火) 19:53:35)~
~
05/02（木）休講~
05/07（火）出席~
~
~
05/02（木）~
Aruduinoの詰め替え作業と初回プロジェクト学習~
~
05/07（火）~
自主ゼミでは論文や先行研究などを見つつ、研究テーマ決めに...
色々と話を聞いた。~
次のゼミまでにはいくつか案を考えておきたい。~
~
iPhoneカバーの装飾をモデリングをしようと、iPhoneカバーのS...
極端な三角ポリゴンが多かったため綺麗に描けなかった。ZBrus...
手動でリトポするか、CADソフトで１から作る必要がある。~
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-05-08 (水) 08:19:...
#comment
**週報(4/25~4/30) [#mab506ef]
>[[清野裕太]] (2013-04-30 (火) 19:18:51)~
~
04/25（木）出席~
04/30（火）出席~
~
~
04/25（木）~
skills,goals,worriesについて書き出しを行った。~
研究室全体で見ると、共通した心配毎などが挙げられたため、~
英語や論文の書き方など、ゼミで学べると良いと思う。~
~
uPrintでの3Dプリントを行った。~
uPrintの基本的な使い方を学び、テストとして胸像を出力して...
サポート材が少し残ってしまったものの、概ね満足できる出力...
次は、服や髪など、薄くなる箇所が上手く出力できるようにモ...
~
04/30（火）~
skills,goals,worriesについての報告書提出。~
~
自主ゼミではプロジェクションマッピングの動画と動画編集ソ...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-04-30 (火) 23:13:...
#comment
**週報(4/18~4/23) [#w26436fd]
>[[清野裕太]] (2013-04-23 (火) 23:53:26)~
~
04/18（木）出席~
04/23（火）出席~
~
~
04/18（木）~
自己紹介後半~
色々と衝撃を受ける。~
Perfumeのサンプルデータを改変し、リスを頭を乗せ、躍らせた...
~
04/23（火）~
チャボさんから「Leap」という入力デバイスを、やっしーさん...
Leapは両手を用いた体感的なジェスチャーコントロールができ、~
これをZBrushのようなソフトに応用して、現実で粘土をこねて...
感覚でデジタルスカルプトが出来ると、精緻な作業は出来ない...
~
3Dプリンターの樹脂の出が悪いため、プラスツルーダーを分解...
モーターの樹脂押し出し部分は分解して直接掃除。~
ヒーター・ノズル部分は分解すると復元が大変そうだったので...
組み立てて出力してみると、最初はとても出が良かったものの...
結局、何とか樹脂は出るようになったものの、出は悪いままで...
手で強く樹脂を押し込むとそれなりに出てくるので、モーター...
モーター部分を掃除してもすぐに噛み合わなくなる？解決策は...
プラスツルーダーを分解したため、材料押し出し部分の仕組み...
//
- はい、確認。焦げ付きがこわいけどノズルの温度を240度まで...
#comment
**週報(4/9~4/16) [#v727e720]
>[[清野裕太]] (2013-04-17 (水) 08:05:11)~
~
04/09（火）出席~
04/11（木）出席~
04/16（火）出席~
~
~
04/09（火）~
研究室前レイアウト変更・席決め~
~
04/11（木）~
wikiの使い方説明・自己紹介~
3Dプリンターを動かすために、ReplicatorGを導入。サンプルデ...
3Dプリンターとの接続、stlデータからgcodeの生成までは上手...
最新版のReplicatorGだと、本体マザーボードのファームウェア...
色々調べつつファームウェアのアップグレードを行うが、結果...
~
04/16（火）~
openFrameworksの導入・perfumeモーションサンプルの動作確認~
初音ミクにでもperfumeを踊ってもらおうと思い、ofxMMDという...
その他必要なアドオンも追加してサンプルをコンパイルしてみ...
oFで動くBeautiful Modeler ( http://www.interactivefabrica...
が凄い面白そうなので動かしてみようと思うが、iPadはあって...
~
3Dプリンターは、基本的な動作確認の方法を教わる。~
ReplicatorGのバージョンを落とし、driverの選択、skeinforge...
樹脂が押し出されなかったり、プレートに上手く吸着しなかっ...
ソフト的には正常に動かせるようになったので、あとは本体の...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-04-17 (水) 13:48:...
#comment
終了行:
-テーマ１ 「人間とのコミュニケーションを実現する、動く球...
-テーマ２ 「二次元を三次元化する、触覚による絵画鑑賞支援」~
-テーマ３ 「3Dプリンターによる、オリジナルの形状に適応す...
~
~
#article
**2023超人気スーパーコピー最新作ブランドコピー最高品質時...
>[[Hexideoni]] (2023-05-21 (日) 14:43:06)~
~
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//
#comment
**週報(2/4~2/13) [#g131f8f8]
>[[清野裕太]] (2014-02-15 (土) 04:44:15)~
~
2/4(火)出席~
2/6(木)出席~
2/12(水)出席~
~
・最終発表~
フィードバックまとめ~
~
- 親近感という言葉に違和感がある
- 同じ人間同士でも、親近感を感じられない場合がある
- 親近感を求めるのなら必ずしもリアルを追求する必要は無い
- 視点の決まり方、瞬目のタイミング、目線の追い方等を人の...
- 実際にプロジェクターで映しているのを生で見たかった
- スターウォーズのヒューマノイドなどは、声や動きによって...
- 顔以外の要素からのアプローチを知りたい
~
やはり人間を構成する要素は複雑に絡み合っているため、単一...
ヒューマノイドの親近感獲得おいては、単一の要素を検討して...
最終的には全ての要素を複合して考える必要があると感じた。~
~
・動画~
ニコニコの「作ってみた」のノリで、制作過程からの動画を作...
プロジェクターで映してる部分がカメラに写りにくかったため...
という部分が少し分かりにくいかもしれない。~
~
・卒展~
個人ポスターと自己紹介カードの制作~
~
・その他~
事務局から急いで就活始めた方がいいという圧力をかけられて...
とりあえず２月中にはポートフォリオ完成させたい。~
~
一年間お世話になりました！~
//
- お疲れ様でした！ -- [[kazushi]] &new{2014-02-15 (土) 12...
#comment
**週報(1/28~2/03) [#bdcc4133]
>[[清野裕太]] (2014-02-04 (火) 14:51:49)~
~
1/28(火)出席~
1/30(木)出席~
~
・論文~
提出完了。~
~
・発表~
スライド作成。~
前半は中間の時とほぼ一緒。~
//
#comment
**週報(1/21~1/27) [#p64aa829]
>[[清野裕太]] (2014-01-27 (月) 06:51:19)~
~
1/21(火)出席~
1/23(木)出席~
~
・論文~
相互チェック。図位置やリファレンスなど、細かい修正点を直...
31日まで一語一句丁寧に推敲して提出する。~
~
卒論が終わったら、動画制作、発表準備、ポートフォリオ制作...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2014-01-27 (月) 10:49:...
#comment
**週報(1/14~1/20) [#h3aeda55]
>[[清野裕太]] (2014-01-21 (火) 08:22:37)~
~
1/14（火）出席~
1/16（木）出席~
~
・論文~
相互チェックと添削を行った。~
点を多く打ち過ぎる癖がある模様。~
~
今までひな形だけで放置していた実験と考察の章を書き進めた。~
データの正規性と等分散性を確認。有意差も見られた。~
今のところ定量的評価でしか考察していないが、それだけで良...
~
論文に使う写真や図で足りない部分の準備も早急に終わらせる。~
//
#comment
**週報(1/7~1/13) [#yb8c37c9]
>[[清野裕太]] (2014-01-14 (火) 08:06:03)~
~
1/07（火）出席~
1/13（木）出席~
~
・実験~
実験方法、分析方法の検討~
- 刺激の提示順をランダムにする
- 評価項目を親近感についての評定に絞る
- 平均値を取り、正規性の検定とt検定を行う
結果が正規分布しない場合は、中央値での検定を行う~
t検定の結果有意差が見られない場合は、原因の考察を行う~
~
・論文~
相互チェックと添削を行った。~
一文が長さや表記ゆれ、説明不足な点など、見落としがちな箇...
学部論文はページ数に制限が無く、読む側も専門家に限られな...
という事で、ワンクッション記述した上で独立した章を作成し...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2014-01-14 (火) 08:54:...
#comment
**週報(12/17~12/20) [#l7d0fa72]
>[[清野裕太]] (2013-12-20 (金) 17:34:37)~
~
12/17（火）出席~
12/19（木）出席~
12/20（金）出席~
~
・実験~
SD法の実験・分析方法について色々調べると、形容詞対の選定...
１月上旬までにはまとまったデータを集めて、結果の分析を行...
~
・卒論~
関連研究について、背景に入れるだけでは無く、独立した章を...
棒読みちゃんを使って、最低限、誤植は無くすようにする。~
//
- はい、確認。良いお年を。 -- [[kazushi]] &new{2013-12-26...
#comment
**週報(12/10~12/16) [#de2845b0]
>[[清野裕太]] (2013-12-16 (月) 07:38:06)~
~
12/10（火）出席~
12/16（木）出席~
~
・3Dスキャナー~
Skanectで直接出力したobjファイルだとブーリアン出来なかっ...
一旦Mayaで読み込んでから、objファイルに出力し直すとブーリ...
~
・研究~
プロジェクターを固定する土台制作と、瞳のマテリアル設定は...
プログラムの重さ対策は、動画再生中のフラグが立っている時...
動画に遅延が出ないようにしている。~
~
~
・オープンラボ~
観察者の場所に応じて視線が動く顔モデルの展示を行った。~
研究の説明を聞いてくれた人には、展示した顔モデルから受け...
アンケートの協力をお願いした。結果の集計中。~
直接聞いた感想としては、「目だけが動くと肖像の怪談みたい...
「リアルになればなるほど、不気味さに関しては表情全体が影...
~
目の表現だけを変えた対照実験をして、原因を切り分けて評価...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-12-17 (火) 16:06:...
#comment
**週報(12/03~12/09) [#x95a81c1]
>[[清野裕太]] (2013-12-09 (月) 06:43:27)~
~
12/03（火）出席~
12/05（木）出席~
~
・3Dスキャナー~
手をまともにスキャン出来ない時点で、割りと使用状況が限ら...
（後で追記）~
~
・研究~
FaceTrackerの処理が重く、プログラムのFPSが低くなってしま...
表現上、わりと致命的なので、FaceTrackerを使わず、Haarのパ...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-12-09 (月) 20:10:...
#comment
**週報(11/26~12/02) [#j483cea7]
>[[清野裕太]] (2013-12-02 (月) 15:23:49)~
~
11/26（火）出席~
11/28（木）出席~
~
・中間発表~
フィードバックまとめ~
- 不気味の谷を解決するために「今はとりあえず目だけをやっ...
- 目以外の部分によってもかなり印象は変わると思う
- 目だけが妙にリアルでも逆に気持ち悪いかも
- プロジェクタによる投影だと、違和感が出るのではないか
- 対象ユーザは？
etc..~
~
もちろん目以外の部分も作り込んだほうが良いが、今はとりあ...
プロジェクタによる違和感は、極力明るさを揃えるなどして、...
対象ユーザはコミュニケーションロボットとしてのヒューマノ...
~
・3Dスキャナー~
スキャンしてみた結果、それ自体を単なるフィギュアとして出...
しかし、そのモデルを利用して工業的レベルで精密にブーリア...
~
トライアル版ではファイル出力のポリゴン数がかなり制限され...
~
・研究~
OpenNIを使って、手の追跡は出来るようになったものの、頭の...
FaceTrackerやTldTrackerを使って顔認識するようにした。（さ...
基本のシステムは出来たので、後はどんな反応をするか、どん...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-12-02 (月) 22:37:...
#comment
**週報(11/19~11/25) [#h44b835e]
>[[清野裕太]] (2013-11-25 (月) 09:56:37)~
~
11/19（火）ゼミ休み~
11/21（木）出席~
~
・中間発表~
自主ゼミの中で、中間発表の練習を行った。~
まだ少しスムーズに説明が上手くいかない部分があるので、そ...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-11-26 (火) 00:39:...
#comment
**週報(11/12~11/18) [#u76dce50]
>[[清野裕太]] (2013-11-18 (月) 09:53:13)~
~
11/12（火）出席~
11/14（木）出席~
~
・中間発表~
中間発表のリハーサルを行った。~
全体像（最終的な完成物）がどうなるのか分かりづらい、との...
まとめの部分で全体像がわかるような説明を行う。~
~
中間報告書は添削も終わり、提出済み。~
~
・研究~
3Dモデルデータを観察者に対応してプログラム上で動かすとな...
事前に用意する必要があるため、ある程度決まった数のパター...
そのため、画面を格子状に区切って、観察者のいるブロック、...
~
この辺の実装は早く終わらせて、動きのブラッシュアップと評...
ということでプログラム制作中。~
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-11-22 (金) 09:05:...
#comment
**週報(11/05~11/11) [#i9614e2a]
>[[清野裕太]] (2013-11-12 (火) 12:30:46)~
~
11/05（火）ゼミ休み~
11/07（木）出席~
~
！中間報告書の作成~
！中間発表スライドの作成~
~
中間報告書の作成と添削~
自分以外の4人に見てもらって理解しづらい所や、細かいミスを...
自分では説明したつもりになっている箇所でも、他人が読むと...
//
#comment
**週報(10/29~11/03) [#q00592f0]
>[[清野裕太]] (2013-11-04 (月) 23:51:22)~
~
10/29（火）出席~
11/03（木）出席~
~
！中間報告書の作成~
！中間発表スライドの作成~
~
OpenCVとカメラを使って、視線入力（アイコンタクト）が出来...
しかし、視線入力だけで一つの研究になるほどで、短期間で出...
「カメラに移る顔の座標」を認識するぐらいの緩い判定で実装...
~
Kinectなどの機器を3Dスキャナーとして使う「Artec Studio」...
導入自体は簡単で、ソフト本体と、Xtionドライバーの更新程度...
使い方も、3Dスキャンを開始するのはワンボタンで可能。~
ただ、普通にスキャンしてもかなりノイズや歪みが入ってまと...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-11-06 (水) 00:40:...
#comment
**週報(10/22~10/28) [#h4185a7f]
>[[清野裕太]] (2013-10-28 (月) 15:34:32)~
~
10/22（火）出席~
10/24（木）出席~
~
Xtionの開発環境構築~
OpenNI+NITE+openFrameworks~
ソフトウェアのインストールと設定、パス通しをして、サンプ...
モーションキャプチャーが出来るようになった。~
~
実際使うに当たっては、Kinectや3Dモデルを使ったプログラミ...
また、使用用途についても、現段階では追視するぐらいしか思...
~
XtionにはKinectのようなMicrosoft音声認識フレームワークが...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-10-28 (月) 21:48:...
#comment
**週報(10/15~10/21) [#ma7c32d3]
>[[清野裕太]] (2013-10-21 (月) 05:29:06)~
~
10/15（火）出席~
10/21（木）出席~
~
現状の課題・作業内容~
~
・単純に上下左右の運動をさせるだけでは不気味、運動曲線の...
（実際の目の動きはかなり早く、瞬間的に移動しているように...
~
・瞼が無いと表情を出すのが難しいため、瞼にスケルトンをバ...
~
・虹彩、艶のあるハイライトが無いと死んだ魚のような目にな...
~
・アニメーションさせることを想定せずに顔の3Dモデルを作っ...
~
・瞬膜率など、参考になりそうな、視線に関する研究の調査~
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-10-22 (火) 07:18:...
- アニマトロニクスDIY http://blog.goo.ne.jp/roboz80/e/e8...
#comment
**週報(10/08~10/14) [#bf8d12a4]
>[[清野裕太]] (2013-10-15 (火) 00:35:30)~
~
10/08（火）出席~
10/10（木）出席~
~
10/08（火）~
・不気味の谷を感じるヒューマノイド・人形の多くが、焦点の...
・目の表現が、不気味さを増長させている~
という仮説に基いて、ヒューマノイドにおける視線表現のシミ...
~
人間の眼筋の動作に基づいた、自然な眼球運動を目指す。~
制作ツールとしては、~
ある程度自由に作ることの出来る3Dアニメーションツール(Maya...
or~
運動を数値的に表現することが出来るプログラム(Processing等)~
を用いる。~
現在の予定では、3Dアニメーションで完成物の動きを確認し、...
~
10/10（木）~
眼球運動の仕組みを調査。~
・眼球の運動に働く筋は6つあり、それぞれ水平運動、上下運動...
・眼球運動は、眼球の回旋点（眼軸上で角膜頂点より約13mm後...
~
以上の事を踏まえ、3Dアニメーションを作る際の基準として~
眼球の回旋点を中心として3つの軸を作り、そのまわり運動を実...
~
これは単なる仕組みの話であり、では実際はどのように動かす...
不気味さを感じない視線表現（速度、向き、ため等）について...
//
#comment
**週報(10/01~10/07) [#pfbfdb42]
>[[清野裕太]] (2013-10-07 (月) 16:14:27)~
~
10/01（火）出席~
10/03（木）出席~
~
10/01（火）~
研究として、今後の方向性決め~
「ヒューマノイドの不気味の谷を克服する眼球・視線表現の検...
~
・残った少ない時間で、中途半端に全身像を作るぐらいなら、...
・不気味の谷による不快感を超えた、興奮すら覚えるような視...
~
~
10/03（木）~
論文の事も考え、不気味の谷の多くが、目により起因するもの...
実際に投影する素材は、シェーディング・ライティングの容易...
当面はプログラム的制御を考えずに、Maya等を用いて自由に制...
モーションを作るにあたって、演劇・歌舞伎・能などを参考に...
//
- はい、確認。眼力（めぢから）だな。 -- [[kazushi]] &new{...
#comment
**週報(9/24~9/30) [#l26831e6]
>[[清野裕太]] (2013-09-27 (金) 16:34:31)~
~
09/24（火）出席~
09/26（木）出席~
~
09/24（火）~
頭部駆動系の実装が上手くいかず。~
ボールジョイントで接続したドールアイを、針金で押し引きす...
縦横方向の2自由度を実現せず、横方向だけの1自由度であれば...
また、とりあえず眼球だけをサーボモータに繋いで動かしてみ...
~
そのため、ハード面での実装から、プロジェクターによる映像...
~
~
09/26（木）~
実際にプロジェクターで目の動きの投影を試してみた。~
結果、ハード的な動作を実現するよりも、不気味さはかなり緩...
また、投影する映像に、プログラムなどでのソフト的制御がで...
画像認識やkinectを用いたインタラクション性を取り入れるこ...
~
一方、問題もあり、プロジェクターの都合上、後頭部を開いて...
~
~
09/27（金）~
義手プロジェクトの方に、InMoov、3Dプリンター、モデリング...
モデリングと、3Dプリンターでの出力に意欲的で、cubeの様に...
Maya,3DSMax,123Dなど、AutoDeskの学生無料版モデリングソフ...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-10-01 (火) 07:21:...
#comment
**週報(8/01~8/03) [#r68bc143]
>[[清野裕太]] (2013-08-05 (月) 13:36:29)~
~
08/01（木）出席~
08/03（土）札幌オープンラボ~
~
~
08/01（木）~
・夏休みの目標~
頭部のハードウェア部分、駆動系を完成させる。（8月中）~
│（進捗次第）~
├ 頭部の動き、ソフトウェア部分を作りこむ~
└ 体を作り始める~
~
08/03（土）~
・札幌オープンラボ~
移動中にノートPCの液晶が割れるという悲劇が発生…~
~
影に鳥や木が出現する展示、ロボット展示などを見てわかった...
インタラクション性があった方が（特に子供に）うける、とい...
曲げセンサを持って行かなかったのはもったいなかった。~
~
余裕があれば今作っている人形にも何らかのインタラクション...
//
- 【江戸のMMD】 夏の郷 【初音ミク人形】 (4:13) http://www...
#comment
**週報(7/25~7/30) [#h93e27cd]
>[[清野裕太]] (2013-07-30 (火) 18:02:33)~
~
07/25（木）出席~
07/30（火）出席~
~
~
07/25（木）~
・人形~
目の幅を確定しないと眼球周りの装置を作れないため、~
顔のモデルを早急に完成させる。~
~
~
07/30（火）~
・InMoov??~
そろそろオープンラボに向けて手部分の整備をする。~
外装の表面部分を出力して見栄えをよくする。~
~
指の動きについては、小指と親指の動きが悪く、糸をきつく締...
解決方法がわからない。~
また、おそらく電力不足のため、五本の指を同時に動かそうと...
現状他に用意できる電源も無いため、五本指を同時に動かさな...
~
・人形~
顔のモデルを仮完成。100%満足の理想の顔とは少し違うが、目...
残りは大きさ合わせ、微調整と、強度が心配な部分の補強、出...
//
- はい、確認。明日みせてもらうか！ -- [[kazushi]] &new{20...
#comment
**週報(7/18~7/23) [#df4ccb34]
>[[清野裕太]] (2013-07-23 (火) 17:14:15)~
~
07/18（木）出席~
07/23（火）出席~
~
~
07/18（木）~
・InMoov?~
肘から先の出力中(20%完了)~
~
・人形~
首動作部分が仮完成~
一応動作するものの、強度・安定性に問題があるためパーツに...
材料節約のための肉抜きも行う。~
~
~
07/16（火）~
・InMoov?~
肘から先の出力中(30%完了)~
~
・人形~
眼球動作の機構がいまいち不明瞭だったので調べなおす。~
明確に機構がわかるものが無かったので、若干不安なものの~
ドールアイ、ボールジョイント、固めの針金があれば何とかな...
~
自主ゼミでボールジョイントは固いかもしれない、との意見が...
ドールアイに直接球状のものを嵌めれるようにする案もある。~
または、プラモ用のボールジョイントを買ってやするか、3Dモ...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-07-23 (火) 18:44:...
#comment
**週報(7/11~7/16) [#a907eaf9]
>[[清野裕太]] (2013-07-17 (水) 15:08:04)~
~
07/11（木）出席~
07/16（火）出席~
~
~
07/11（木）~
・InMoov~
肘から先の出力中(20%完了)~
~
・人形~
サーボモータを注文したため、大きさがある程度決定。~
ドールアイやウィッグの調達が楽なため、ボークス社スーパー...
次週までの課題：首動作部分の完成~
~
~
07/16（火）~
・InMoov~
モデリングベースからサポート材が剥離していて、造形に失敗...
再出力するのも癪なので（もったいない）、レーザーカッター...
~
・人形~
サーボモータが届いたので、CADで正確な寸法を取って、3Dモデ...
首動作部分のパーツを出力中。~
可動範囲を考えると、スーパードルフィーサイズより若干大き...
//
- はい、確認。今度からはモデリングベースは新しいのを使っ...
#comment
**週報(7/04~7/09) [#p07e3057]
>[[清野裕太]] (2013-07-10 (水) 06:31:48)~
~
07/04（木）出席~
07/09（火）欠席~
~
~
07/04（木）~
・InMoov?~
肘から先の出力~
~
・人形~
頭部と首の設計図を3Dで制作~
~
目の高さを合わせるため、サーボモータの大きさによって全体...
眼球の動作、謎。硬い針金か何かで押し引きしてる？~
→おそらく針金~
~
瞼、眼球を動かす紐と干渉するため付けるのが難しい。~
顔の中にいれるサーボモータの数が増えるのもネック。~
~
サーボモータ買って、大きさを取ってから正確にハマるよう3D...
顔のモデル制作も進める。~
~
~
07/09（火）~
結婚式のため欠席~
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-07-10 (水) 07:32:...
#comment
**週報(6/27~7/02) [#nc5d986e]
>[[清野裕太]] (2013-07-02 (火) 22:05:29)~
~
06/27（木）出席~
07/02（火）出席~
~
~
06/27（木）~
・InMoov~
糸をきつく締めても指が十分に動かないのはなぜ。~
~
・人形~
人形において重要なパーツである顔に焦点を当てて、アイコン...
バックヤードを固めるために、参考図書を読む（予定）~
~
とにかく早く動かしてみたいので、とりあえず、制作に入りた...
~
眼球：サーボモータ2台＋紐の2自由度~
首：サーボモータ3台の3自由度~
（瞼：半円型ものをサーボにくっつける？サーボ2台）~
~
頭にサーボモータ7台入れる？~
→結構大きくなりそう~
~
サーボモータの選定~
サーボに必要なトルク ＝ 重心 × 距離 × 角度 ~
~
外装は3Dプリンターで出力。除光液とサーフェイサー、（ラッ...
体とかは石粉粘土で手作業してもいいかも。~
サーボモーターを保持する台はレーザーカッターで切り出せそ...
~
設計図を3Dで作る。~
~
~
07/02（火）~
・自主ゼミ（各進捗報告）~
~
・InMoov~
ホーンに開けた穴の間隔が狭すぎて、糸を十分に引っ張れてい...
電動ドリルで穴を開け直し、再度糸を通し直して解決。それで...
指先を閉じてしまうと後から調節出来なくなるため、保留にし...
~
・人形~
顔〜首部分の草案3Dモデル制作中~
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-07-03 (水) 10:55:...
#comment
**週報(6/20~6/25) [#g667e118]
>[[清野裕太]] (2013-06-25 (火) 23:39:43)~
~
06/20（木）出席~
06/25（火）出席~
~
~
06/20（木）~
・InMoov?~
ドリルで指の穴を開け直し、五本の指を組立。~
糸をひと通り糸を通してモータを動作させてみるも、ホーンが...
互いに干渉しあってまともに動かない。~
そのせいでサーボモータも固定できないため、穴の開いた円形...
~
土曜日のさきがけlab tourでは、とりあえず簡易的に固定でき...
入力装置には曲げセンサを使用。グローブに付けられればベス...
無かったため、ブレッドボードに直刺し。~
やはり実際に動くと面白く、オープンソース・3Dプリンターで...
~
06/25（火）~
・自主ゼミ（各進捗報告）~
・InMoov?~
穴の開いた円形のホーンが必要だったため、ピンバイスで頑張...
そこで、ちゃぼさんから電動ドリルを借りて穴開けを行った所...
その後、サーボ固定のためにInMoovの設計図にない穴をパーツ...
残る問題は、腕の組立て。ボルトで止める穴もなく、かっちり...
~
・人形~
眼球運動は大体わかったものの、首の旋回運動はどうすれば再...
//
#comment
**週報(6/13~6/18) [#sa3e9620]
>[[清野裕太]] (2013-06-18 (火) 18:40:05)~
~
06/13（木）出席~
06/18（火）出席~
~
~
06/13（木）~
・InMoov~
サポート材の溶解待ち~
溶け次第、組み立てて動作確認~
~
・人形~
動かして何をさせるか？~
→感情表現 コミュニケーション~
→ペット・子供のような存在~
→単純に球体関節人形の表現の幅を広げる（芸術性）~
~
どうやって動かすか？現実的な話~
全身を動かして二足歩行させるのは金銭的に困難~
ロボット的に（眼球・首・腕）を動かす（先ず眼球）~
歩行させないため足の表現も可能~
~
→あやつり人形~
あやつり人形の人間的な動き~
操作部をデジタル制御~
☓匠の動きを模倣するのが難しそう~
☓ロボットと違って操作系が別にあるため、オールインワ...
マリオネットインターフェースの論文を取得する~
~
06/18（火）~
・自主ゼミ（各進捗報告）~
・InMoov~
指の組立。指のネジを通す穴の大きさが結構バラバラなので、...
とりあえず小指〜手首を組み立てたので、サーボモータとArdui...
一応動くものの、可動範囲いっぱいに動かないのでホーンの位...
プログラムの方はチュートリアル動画を見るとpythonを使って...
シリアルモニターでキー入力する場合、いちいち送信ボタンを...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-06-19 (水) 07:54:...
#comment
**週報(6/07~6/11) [#q6be50cd]
>[[清野裕太]] (2013-06-11 (火) 21:50:32)~
~
06/07（木）出席~
06/11（火）出席~
~
~
06/07（木）~
・自主ゼミ（各進捗報告）~
・InMoov~
手部分の出力完了~
3Dプリンターの材料が無くなったため、交換~
~
06/11（火）~
・自主ゼミ（各進捗報告）~
作って動かして、何をさせるかという点で~
肩乗りロボット、接吻コミュニケーションロボット、自分を抱...
面白いロボットをいくつか紹介してもらう。~
~
→表情や動きで、ロボットに人間らしい意志表現をさせる~
人間と親和的なコミュニケーションロボットをつくる~
人間とコミュニケーションさせる~
では、人間らしいとはどういう事か？など哲学的な問題~
~
・InMoov~
前腕部分の出力完了~
前腕部分の残りはケーブルホルダーやアルディーノサポート、...
肘〜肩は一旦後回しにして、サポート材の除去が終わり次第、...
~
電源について詳しく調べてみると、Power source: 6V 44A とあ...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-06-12 (水) 08:23:...
#comment
**週報(5/30~6/04) [#cb985d70]
>[[清野裕太]] (2013-06-04 (火) 21:04:22)~
~
05/30（木）出席~
06/04（火）出席~
~
~
05/30（木）~
・角薫研究室との合同ゼミ~
自分の研究テーマについての発表を行った。~
得られた意見~
・動くものを作ったとして、それに何をさせるか？~
・ロボットではなく、人形にするこだわりは？~
…etc~
基本的に、動いて、こちらに反応するようなものが作れればそ...
満足だったので、それに具体的に何をさせるか、という所まで...
~
あちらの研究室では、前年からの引き継ぎなどで、研究背景な...
せっかくの合同ゼミを行ったので、向こうの良い所や、研究の...
~
~
06/04（火）~
・自主ゼミ（各進捗報告）~
既存の二足歩行ロボットキットを買って分解、外装を3Dプリン...
と思ったものの気軽に試せるお値段では無かったため躊躇中。~
~
黒田節ロボット~
http://www.rakuten.co.jp/grass-road/507141/852661/926782/~
http://www.youtube.com/watch?v=_zV5Jcw9vjc~
~
・Inmoov~
手首部分の出力が終了、順次指パーツを出力中~
肩までとなると、全部で大小50個ぐらいのパーツがあるため出...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-06-12 (水) 08:23:...
#comment
**週報(5/23~5/28) [#ud035983]
>[[清野裕太]] (2013-05-28 (火) 19:07:54)~
~
05/23（木）出席~
05/28（火）出席~
~
~
05/23（木）~
・研究テーマアイディア出し~
~
1. 人間とのコミュニケーションを実現する、動く球体関節人形...
2. 二次元を三次元化する、触覚による絵画鑑賞支援~
3. 3Dプリンターを用いた、オリジナルの形状に適応するアイテ...
~
上記3つのテーマに仮決定。~
他に考えたのは、ゲームのキャラクターメイキングのように簡...
そのまま出力できるようなオリジナルフィギュア制作支援ツー...
~
~
05/28（火）~
・球体関節人形・オートマタの歴史~
調査中~
ハンス・ベルメール→四谷シモン・天野可淡・吉田良一へと日本...
四谷シモン作「機械仕掛の少女」「機械仕掛の少年」の一部は...
~
・Inmoov~
ネジ捜索~
STLファイルは揃っているため、パーツも順次プリント可能~
~
・皆の研究テーマアイディア見せ合い~
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-05-29 (水) 08:22:...
#comment
**週報(5/16~5/21) [#zdf314f0]
>[[清野裕太]] (2013-05-21 (火) 23:28:20)~
~
05/16（木）出席~
05/21（火）出席~
~
~
05/16（木）~
・ピタゴラ装置の発表~
TAの予習とArduinoの学習を兼ねてピタゴラ装置の制作を行った...
一年生の時とは違い、制作に時間を多くかけなかったため、仮...
まともに発表できなかったのが反省点。~
時間との兼ね合いで、出来る限りの魅せ方を考える必要がある。~
~
・真鍋大度氏の「顔」をテーマにしたメディアアート~
顔の動きに対応してポリゴンが吸着する、というプログラム~
インタラクティブアート。~
~
~
05/21（火）~
・Arduino互換機~
Arduino小型化のため、互換機を作る。~
電子回路について、ほとんど無知だったため、回路を組む段階...
もし研究で使用するなら、もう少し基礎の部分から勉強して理...
アクセサリーレベルで小さく出来れば、色々と面白いことが出...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-05-24 (金) 00:55:...
#comment
**週報(5/09~5/14) [#o8cbf320]
>[[清野裕太]] (2013-05-15 (水) 13:56:32)~
~
05/09（木）出席~
05/14（火）出席~
~
~
05/09（木）~
・英語勉強術~
podcastやLingQの活用~
ZBrushのフォーラムへの投稿、外人と英語のやり取りをする。~
~
・仕事術~
Evernote、omnifocusの活用~
アイディアや良いと思ったものをストック、ネタ帳の作成。~
上手くタスク管理をして、精神衛生を保つ。~
~
05/14（火）~
~
・プロジェクションマッピング~
How to use madmapper~
ソースとして動画を読み込み、投影部分のトリミング~
投影対象に合わせた変形などができる。~
ソフトの使い方が難解ではなく、シンプルで分かりやすい印象。~
ミュージアムに行き、実際に壁やアクリル板、ヘッドフォン、...
アクリル板は光が拡散するのか、ピントが合っていないような...
~
・ピタゴラ装置~
面白い案が浮かばない。基本パーツは完成。~
プラダンもスタイロフォームも、レーザーカッターで切れれば...
//
#comment
**週報(5/02~5/07) [#he4eb48c]
>[[清野裕太]] (2013-05-07 (火) 19:53:35)~
~
05/02（木）休講~
05/07（火）出席~
~
~
05/02（木）~
Aruduinoの詰め替え作業と初回プロジェクト学習~
~
05/07（火）~
自主ゼミでは論文や先行研究などを見つつ、研究テーマ決めに...
色々と話を聞いた。~
次のゼミまでにはいくつか案を考えておきたい。~
~
iPhoneカバーの装飾をモデリングをしようと、iPhoneカバーのS...
極端な三角ポリゴンが多かったため綺麗に描けなかった。ZBrus...
手動でリトポするか、CADソフトで１から作る必要がある。~
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-05-08 (水) 08:19:...
#comment
**週報(4/25~4/30) [#mab506ef]
>[[清野裕太]] (2013-04-30 (火) 19:18:51)~
~
04/25（木）出席~
04/30（火）出席~
~
~
04/25（木）~
skills,goals,worriesについて書き出しを行った。~
研究室全体で見ると、共通した心配毎などが挙げられたため、~
英語や論文の書き方など、ゼミで学べると良いと思う。~
~
uPrintでの3Dプリントを行った。~
uPrintの基本的な使い方を学び、テストとして胸像を出力して...
サポート材が少し残ってしまったものの、概ね満足できる出力...
次は、服や髪など、薄くなる箇所が上手く出力できるようにモ...
~
04/30（火）~
skills,goals,worriesについての報告書提出。~
~
自主ゼミではプロジェクションマッピングの動画と動画編集ソ...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-04-30 (火) 23:13:...
#comment
**週報(4/18~4/23) [#w26436fd]
>[[清野裕太]] (2013-04-23 (火) 23:53:26)~
~
04/18（木）出席~
04/23（火）出席~
~
~
04/18（木）~
自己紹介後半~
色々と衝撃を受ける。~
Perfumeのサンプルデータを改変し、リスを頭を乗せ、躍らせた...
~
04/23（火）~
チャボさんから「Leap」という入力デバイスを、やっしーさん...
Leapは両手を用いた体感的なジェスチャーコントロールができ、~
これをZBrushのようなソフトに応用して、現実で粘土をこねて...
感覚でデジタルスカルプトが出来ると、精緻な作業は出来ない...
~
3Dプリンターの樹脂の出が悪いため、プラスツルーダーを分解...
モーターの樹脂押し出し部分は分解して直接掃除。~
ヒーター・ノズル部分は分解すると復元が大変そうだったので...
組み立てて出力してみると、最初はとても出が良かったものの...
結局、何とか樹脂は出るようになったものの、出は悪いままで...
手で強く樹脂を押し込むとそれなりに出てくるので、モーター...
モーター部分を掃除してもすぐに噛み合わなくなる？解決策は...
プラスツルーダーを分解したため、材料押し出し部分の仕組み...
//
- はい、確認。焦げ付きがこわいけどノズルの温度を240度まで...
#comment
**週報(4/9~4/16) [#v727e720]
>[[清野裕太]] (2013-04-17 (水) 08:05:11)~
~
04/09（火）出席~
04/11（木）出席~
04/16（火）出席~
~
~
04/09（火）~
研究室前レイアウト変更・席決め~
~
04/11（木）~
wikiの使い方説明・自己紹介~
3Dプリンターを動かすために、ReplicatorGを導入。サンプルデ...
3Dプリンターとの接続、stlデータからgcodeの生成までは上手...
最新版のReplicatorGだと、本体マザーボードのファームウェア...
色々調べつつファームウェアのアップグレードを行うが、結果...
~
04/16（火）~
openFrameworksの導入・perfumeモーションサンプルの動作確認~
初音ミクにでもperfumeを踊ってもらおうと思い、ofxMMDという...
その他必要なアドオンも追加してサンプルをコンパイルしてみ...
oFで動くBeautiful Modeler ( http://www.interactivefabrica...
が凄い面白そうなので動かしてみようと思うが、iPadはあって...
~
3Dプリンターは、基本的な動作確認の方法を教わる。~
ReplicatorGのバージョンを落とし、driverの選択、skeinforge...
樹脂が押し出されなかったり、プレートに上手く吸着しなかっ...
ソフト的には正常に動かせるようになったので、あとは本体の...
//
- はい、確認。 -- [[kazushi]] &new{2013-04-17 (水) 13:48:...
#comment
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